Чем милиция отличается от полиции и почему в разных странах их называют по-разному

На первый взгляд разница кажется простой: в России раньше была милиция, а с 2011 года стала полиция. В большинстве европейских стран тоже существует полиция, тогда как слово «милиция» до сих пор встречается в некоторых государствах бывшего СССР. Но исторически эти два понятия означали далеко не одно и то же.