Как на самом деле прервалась династия Рюриковичей?

В школьных учебниках всё просто: умер последний царь из дома Рюриковичей Фёдор Иоаннович — и династии конец. Дальше — Смута, поляки в Кремле, ополчение Минина и Пожарского, и в итоге Земский собор избирает Михаила Романова.