Правила засолки хрустящих огурцов

Когда огурцы в банке становятся мягкими, сморщиваются и теряют хрусткость, это может и не отразиться на вкусовых качествах заготовки. Но эстетику еда теряет. Как выяснить причину и исключить ошибки при консервировании в будущем?