Как только появились первые государства, появились и первые границы. Правда, в те времена они часто менялись: кто победил в войне, того становилась и земля. Границы хорошо охранялись не только для того, чтобы защититься от врага, но и для того, чтобы брать таможенные платежи за транзит по территории государства или княжества.
В русских документах термин «граница» начинает употребляться с первой половины XIV века. В договорной грамоте Новгорода с Ливонским орденом от 28 января 1323 года говорится: «чтобы у каждого осталась его граница, как это исстари было». Однако понятие «государственная граница» оказывается зафиксированным гораздо позже — в конце XVIII — начале XIX века.
Термины «застава», «караул», «стража» и «таможня» появились в России в начале XVIII века. В «Словаре церковно-славянскаго и русскаго языка» присутствует и термин «пограничник», старинное «граничник».
Границы бывают нескольких видов. В том числе, геометрическая граница, которая пересекает местность без учёта её рельефа. Линия же, проведенная по естественным рубежам (например, по горному водоразделу или руслу рек), называется орографической границей.