Педагoг в Древней Греции (др.-греч. παιδαγωγός, «ведущий ребёнка») — раб, уходу которого в афинских семействах поручались мальчики с шестилетнего возраста. На обязанности педагога лежала охрана воспитанника от физических и нравственных опасностей, а до поступления мальчика в школу — и элементарное обучение грамоте. Педагог должен был сопровождать своего воспитанника в школу и быть неотлучно при нём во время выходов из дома, под строжайшей ответственностью.
В педагоги избирали обыкновенно таких рабов, которые не были пригодны ни для какой другой работы, но отличались верностью дому. Обыкновенно это были иноземцы — фракийцы или азиаты, нередко дурно говорившие по-гречески. В конце римской республики обычай держать в семье педагога перешёл к римлянам, особенно для обучения греческому языку. Обязанности свои педагог нёс до вступления воспитанника в возраст зрелости, когда он надевал toga virilis. Были также педагоги-женщины, учительницы греческого языка при маленьких детях. Во времена империи педагогами назывались также рабы, учившие молодых купленных или доморощенных рабов всем обязанностям и приёмам рабской службы. Такие ученики-рабы (capillati) жили вместе в помещении, которое называлось paedagogium, под начальством педагогов-учителей, субпедагогов и деканов; они назывались также pueri pedagogiani или paedagogia (отсюда французское слово page, паж).